Diversos fueron los pueblos que se asentaron en su solar a lo largo de la historia. Durante la época de la romanización es conocido con el nombre de Brigeco o Brigecio, identificada como una de las mansiones situadas en el itinerario Antonino y que unía la vía romana entre las ciudades de Mérida y Astorga.

Fuero o Carta Puebla de Benavente. 1167 A mediados del siglo XII, la localidad es conocida con el nombre de Malgrat y aparece vinculada al proceso de repoblación del territorio emprendido por los monarcas leoneses. Esta repoblación es impulsada por el rey Fernando II en el año 1164 mediante la concesión de un fuero o carta puebla, que sería renovado y ampliado en 1167. Este monarca inicia un periodo de expansión que se desarrollará durante los siglos XII y XIII. Benefactor de la villa cambia su nombre por el de Benavente, donde reúne la Curia regia en 1176 y muere en 1188. Posteriormente Alfonso IX reúne Cortes en ella en 1202 y Sancho IV fomenta su engrandecimiento mediante la concesión de nuevos privilegios, atrayendo con franquicias a nuevos pobladores.

En 1230 Benavente es escenario de un acontecimiento histórico de gran trascendencia para la historia de España, ya que aquí comienza a fraguarse el proceso de unión bajo una misma corona de los reinos peninsulares. En la conocida como Concordia de Benavente, y tras los acuerdos preliminares de Coyanza, se hace efectiva la unión definitiva de los reinos de León y Castilla en la persona del monarca Fernando III. Con posterioridad Benavente es entregada a titulo de condado en 1398 al caballero portugués Juan Alfonso Pimentel, quien sería tronco de una dinastía nobiliaria que se mantendría a lo largo de su historia y hasta fines del siglo XIX. Durante este amplio periodo Benavente la historia de la población permanece vinculada a la de sus condes, quienes se consolidan como una de las principales dinastías y casas nobiliarias de España. Benavente se convierte en centro político y económico de un amplio condado, siendo numerosos y relevantes los personajes que visitan la villa y su alcázar.

Durante la Guerra de la Independencia Benavente y su alcázar se vieron sacudidos por los acontecimientos bélicos, lo cual dejaría huella en la fisonomía de la ciudad, pues muchos edificios principales se vieron afectados.

Así en el invierno de 1808 y tras el avance de los ejércitos napoleónicos en la llamada Carrera de Benavente, tiene lugar un hecho histórico de relevancia, sobre todo para su patrimonio histórico, pues en sus inmediaciones se desarrolla una importante batalla entre las tropas inglesas y francesas, cayendo prisionero el General Lefebvre. El propio Napoleón se instala en Benavente durante varios días, siendo incendiados y saqueados numerosos edificios, entre ellos su castillo.

En el siglo XIX Benavente adquiere cierta importancia a nivel político, convirtiéndose en centro administrativo, judicial y electoral de un amplio territorio. En el terreno económico se inicia, desde las últimas décadas de dicho siglo, un proceso de modernización que se traduce en la construcción de diversas obras públicas (canal del Esla, Ferrocarril Plasencia-Astorga, red de carreteras, etc.), así como en la instalación de industrias, principalmente harineras. Un floreciente comercio se desarrolla en torno a sus ferias y mercados tradicionales y en 1929 es concedido a Benavente el título de ciudad por el rey Alfonso XIII.

En la actualidad Benavente es una de las ciudades con más futuro de la comunidad de Castilla y León, gracias a su dinamismo económico y privilegiada situación. Desde hace varias décadas Benavente viene experimentando una profunda transformación, convirtiéndose en un centro logístico de primer orden en materia de transporte terrestre.

Entre sus hijos ilustres cabe citar a Fray Toribio de Benavente o Motolinía (etnógrafo y evangelizador en Méjico y Centroamérica), Pío Pita Pizarro (ministro de Hacienda y Fomento), Francisco de Castro Pascual (microbiólogo y académico de medicina), Francisco Regueras López (obispo de Plasencia y Salamanca), Pedro Núñez Granés (ingeniero municipal de Madrid), Federico Silva Muñoz (ministro de Obras Públicas), etc.